网络连接

电脑和手机，都需要连接到小车的 wifi 上面。 ROSMASTER：123456

静态 ip

• 小车关掉热点，连接上 wifi
• 路由器设置为固定 ip， 路由器重启
• 小车重启。

遥控测试

需要拔掉语音板，才可以进行测试。

开机大程序

• 临时关: 直接关闭终端即可。
• 临时开: python3 ~/Rosmaster-App/rosmaster/rosmaster_main.py
• 永久关: Startup Applications -> start_rosmaster_app, 去掉勾
• 永久开: Startup Applications -> start_rosmaster_app, 打勾

ssh

小车

jetson: yahboom

虚拟机

yahboom: yahboom

vnc

• 如果是小车热点那无所谓，如果小车是连接 wifi，那么需要在小车上右上角 : settings -> sharing -> screen sharing , 然后启用对应 wifi 即可。
• vnc 软件直接用就行了~

docker

常用命令

• docker images, 查看镜像
• docker ps -a， 查看容器运行状态
• docker run -it yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash ，启动 docker
• docker attach 容器id , 进入正在运行的容器
• exit , 停止并退出容器
• ctrl-P+Q, 不停止退出容器
• docker start/restart/stop/kill
• docker rm 容器id , 删除指定容器
• docker image inspect 镜像名称 , 查看镜像分层

硬件设备，带入 docker, 用 ll /dev 来查看，是有 myserial和rplidar

docker run -it --device=/dev/myserial --device=/dev/rplidar yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash

ll /dev | grep ttyUSB*

带 gui 显示 ，必须 vnc 才行，ssh 不行。

docker run -it --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash

传文件

• docker cp c54bf9efae47:/root/test.txt ~/ ， 容器 -> 宿主机
• docker cp 11.txt c54bf9efae47:/root/ ， 宿主机 -> 容器

映射宿主机的可读写文件夹

docker run -it -v /home/jetson/temp:/root/temp yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash

外设

查看

• ll /dev | grep ttyUSB* ， 查看 usb 设备
• ll /dev/astra* , 查看 astrapro plus 相机

编辑

根据 astra 相机的 bus ，修改 run_docker.sh 中对应的 bus 那两行。

默认的外设启动文件，需要 vnc 连接小车后。

1. ./run_docker.sh
2. rviz2

进入 docker

多终端进入同一个 docker

• docker run -it yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash
• docker ps -a
• docker exec -it 79493183bdb2 /bin/bash
• ctrl-P+Q

开启 exited 容器

见 07、Docker\5、进入机器人的docker容器

机器人开发环境

jupyter lab, 必须 --net=host

• docker run -it --net=host yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash
• jupyter lab --allow-root
• 浏览器 http://192.168.0.110:8888/lab , 输入密码：yahboom, 路径: /root/yahboomcar_ros2_ws/

vscode

ssh

• 安装插件 remote development
• 顶部选择 show and run command
• remote-ssh 选择 add new ssh
• ssh jetson@192.168.0.110
• 选择 .ssh/config
• connect
• linux, continue, 输入密码 yahboom
• 左下角 ssh: 192.168.0.110 表示完成

docker

• 安装插件 docker
• 其他 ssh 软件，启动 容器
• 点击左侧 docker
• 选择当前正在运行的容器，右键 attach vsc
• 点击默认容器, focused_haibt
• linux, 输入密码 yahboom
• open folder, /root/yahboomcar_ros2_ws

docker 插件， 注意左下角，是 docker 对应的容器， ros, c/c++, cmake, cmake tools, msg language support, pylance, python , urdf, vscode-pdf, xml, yaml

免密登录

• 复制 id_rsa.pub 到小车上
• cat id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys
• 关闭，所有 vsc, 重新打开即可。

网页实时监控图像

• docker 需要用 run_docker.sh 来启动，否则参数不够，会提示，不能打开 摄像头
• 一个 docker 中，ros2 launch astra_camera astro_pro_plus.launch.xml
• 另外 ssh, docker exec -it 4384bc29fb30 /bin/bash , 然后 ros2 launch web_video_server view_web_video_demo_launch.py
• 浏览器: http://192.168.123.145:8080/ ，depth 因为格式的问题，不能显示，其他两个可以。