R Field - 2020年10月
type: channel
link: http://www.ramlife.org/2020/10/
description: 通玄小论
items: 线性代数 学习笔记
items: 麦克纳姆轮
items: qt 学习笔记
items: pid 学习笔记
items: 100ask 韦东山 驱动大全 子系统 uart 学习笔记
items: mdk5 输出 bin 和 asm 文件
items: qt 调用 linux 命令，读取输出信息
items: git 生成 ssh key
items: ros 串口库 rosserial
items: python 学习笔记

线性代数 学习笔记
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date: 2020-10-28T14:56:00+08:00
description: 本笔记主要是从 b 站视频 线性代数的本质 中学习的。用到的 latex 格式，参考在线 LaTeX公式编辑器 [...]

麦克纳姆轮
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date: 2020-10-23T11:34:00+08:00
description: 麦轮力的分析 [...]

qt 学习笔记
type: item
date: 2020-10-22T20:28:00+08:00
description: 1. 获取容器的最大最小值，注意返回的不是数值，需要 *。 ```c++ min_data = min_element(myarr.begin(),myarr.end()); auto mydata = minmax_element(myarr.begin(),myarr.end()); cout<<"min: " << mydata.first << " max: " << *mydata.second << "\n"; QVector::iterator max = std::max_element(std::begin(data) std::end(data)); 参考: https://en.cppreference.com/w/cpp/algorithm/minmax https://blog.csdn.net/weixin_43971252/article/details/88831917 https://www.icxbk.com/ask/detail?tid=38382 https://blog.csdn.net/Littlehero_121/article/details/100565527 # 2. 需要字符串中的字串： ```c++ QString QString::mid(int position, int n = -1) const std::basic_string::substr(size_type __pos, size_type __n) const basic_string substr(size_type pos = 0, size_type count = npos); 参考：https://blog.csdn.net/u014252478/article/details/80034026 3. 信号与槽 https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/86071134 https://www.cnblogs.com/raina/p/11312097.html 4. 当需要容器即可以随机存取，也可以在头部添加删除数据的时候，可以选用 deque。 参考: https://blog.csdn.net/weixin_42462202/article/details/87537503 https://blog.csdn.net/gogokongyin/article/details/51178378 5. mainwindow 里面 增加 graphicview，可以把 graphicview 当作一个 widget 来添加。 ```c++ m_view1 = new View("left front"); ui->gridLayout->addWidget(m_view1, 0, 0); # 6. 两个 QString 比较不区分大小写 qDebug() << str1.compare(str2, Qt::CaseInsensitive); 参考： https://blog.csdn.net/Colin_RZL/article/details/106642982 # 7. QTextBrowser的一些设置 https://blog.csdn.net/u010779194/article/details/9075309 # 8. timer 暂停就用 stop()，恢复就用 start() 参考： https://oomake.com/question/5276301 https://bbs.csdn.net/topics/310074466 # 9. 菜单项快捷键使用 `&`, 比如说: `File(&F)` 参考: https://blog.csdn.net/weixin_44591035/article/details/102674002 # 10. about 提示框 `QMessageBox::about(this, tr("About消息框"), tr("这是一个About消息框测试！"));` 参考: https://blog.csdn.net/qq_36908789/article/details/106439905 # 11. 菜单项 connect 槽函数，信号是 `&QAction::triggered` 参考: https://blog.csdn.net/dianzishi123/article/details/85854321

pid 学习笔记
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date: 2020-10-21T11:04:00+08:00
description: pid 公式 [...]

100ask 韦东山 驱动大全 子系统 uart 学习笔记
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date: 2020-10-18T17:30:00+08:00
description: 总结 分层 主要分为三层， 最下面的厂商硬件相关驱动 drivers\tty\serial\imx.c 中间的行规层 drivers\tty\n_tty.c, 用于决定换行等特殊字符是否生效 上层 tty drivers\tty\tty_io.c 结构体 uart 驱动中关键结构体 uart_driver 定义在include\linux\serial_core.h，里面有两个成员变量 struct uart_state *state; struct tty_driver *tty_driver; serial_core.h 中的 struct uart_state *state; -> struct uart_port *uart_port; -> const struct uart_ops *ops; . 而在厂商驱动成员中，定义了 static const struct uart_ops imx_pops 里面包括了各种硬件相关的操作函数，probe 的时候，会把厂商的 uart_ops 给到 uart_driver一路向下的 uart_ops，让后续系统调用中可以正确的操作硬件。 include\linux\tty_driver.h 中的 struct tty_driver 包含了面向上层用的 tty 相关的内容，包括 struct cdev **cdevs; struct tty_struct **ttys; struct tty_port **ports; struct ktermios **termios; 其中 struct tty_port **ports; 指向前面 struct uart_state *state; 中的 struct tty_port port; 注册 使用 int uart_add_one_port(struct uart_driver *drv, struct uart_port *uport) 去注册。 console console 是 tty 中的一种，可以通过设备树或者 cmdline 进行配置，具体的实现也是在厂商驱动中，需要实现 static struct console imx_console 这样的结构体。

mdk5 输出 bin 和 asm 文件
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date: 2020-10-16T14:52:00+08:00
description: 工程的配置中， user 的选项卡，after build/rebuild 的两条命令可以设置为 fromelf --text -c -o "$L@L.asm" "#L" fromelf --bin -o "$L@L.bin" "#L"

qt 调用 linux 命令，读取输出信息
type: item
date: 2020-10-16T10:53:00+08:00
description: class Process : public QObject { Q_OBJECT public: Process() { connect(&m_process, SIGNAL(readyReadStandardOutput()), this, SLOT(onReadData())); m_process.setReadChannel(QProcess::StandardOutput); m_process.start("cmd /c ping /t www.qt.io"); } private slots: void onReadData() { qDebug() << m_process.readAllStandardOutput(); } private: QProcess m_process; }; 参考： https://zhuanlan.zhihu.com/p/86206831

git 生成 ssh key
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date: 2020-10-12T14:44:00+08:00
description: git 生成 ssh key，执行下面代码即可: git config --global --list git config --global user.name "这里换上你的用户名" git config --global user.email "这里换上你的邮箱" ssh-keygen -t rsa -C "这里换上你的邮箱" id_rsa.pub 把这个文件当中的 key 放到 服务器配置里面即可。 参考： https://blog.csdn.net/lqlqlq007/article/details/78983879 https://git-scm.com/book/zh/v2/%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E5%99%A8%E4%B8%8A%E7%9A%84-Git-%E7%94%9F%E6%88%90-SSH-%E5%85%AC%E9%92%A5

ros 串口库 rosserial
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date: 2020-10-12T14:15:00+08:00
description: ros 中，用到的串口库是 rosserial。 参考 STM32通过rosserial接入ROS通讯开发 ros-drivers / rosserial yoneken / rosserial_stm32 Hrilug/stm32_roslib 在STM32中实现ROS节点——Rosserial的用法 rosserial库用于stm32与ROS通信

python 学习笔记
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date: 2020-10-10T14:46:00+08:00
description: python 3 学习笔记 [...]